145.为了使激光雷达数据从激光雷达坐标统一转换到车体坐标上,需要对激光雷达进行()参数标定。

**解析：** 激光雷达（LiDAR）安装在车辆上时，其自身的坐标系与车辆的车体坐标系通常并不完全重合。为了将激光雷达采集的点云数据准确地转换到车体坐标系中，需要进行**外参标定**（Extrinsic Calibration）。 外参标定主要确定激光雷达坐标系相对于车体坐标系的**旋转矩阵**和**平移向量**。其中，旋转关系通常由三个欧拉角来描述： 1. **横摆角（Yaw）**：绕垂直轴（Z轴）的旋转角度，决定激光雷达指向的正前方与车头正前方的偏差。 2. **侧倾角（Roll）**：绕纵向轴（X轴）的旋转角度，决定激光雷达左右倾斜的程度。 3. **俯仰角（Pitch）**：绕横向轴（Y轴）的旋转角度，决定激光雷达上下俯仰的角度。 只有同时准确标定这三个角度（以及平移量），才能建立完整的坐标变换关系，从而将激光雷达数据统一转换到车体坐标系上。因此，横摆角、侧倾角和俯仰角均属于需要标定的参数。 故正确答案为 **D. 以上均是**。