23.四轴飞行器改变航向时:

**解析：** 四轴飞行器通过调节四个电机的转速来控制飞行姿态和航向。其基本原理如下： 1. **反扭矩平衡原理**： 四轴飞行器的四个螺旋桨中，对角线上的两个螺旋桨旋转方向相同，而相邻的两个螺旋桨旋转方向相反（通常呈“X”型或“+”型布局）。例如，1号和3号电机顺时针旋转，2号和4号电机逆时针旋转。在悬停或直线飞行时，顺时针产生的反扭矩与逆时针产生的反扭矩相互抵消，机身保持稳定不旋转。 2. **改变航向（偏航/Yaw）的控制逻辑**： * 若要使飞行器改变航向（即绕垂直轴旋转），需要打破反扭矩的平衡。 * **加速相对的两个桨，减速另两个相对的桨**：如果增加一对对角线电机（例如顺时针旋转的1号和3号）的转速，同时降低另一对对角线电机（逆时针旋转的2号和4号）的转速，那么顺时针方向的总反扭矩就会大于逆时针方向的总反扭矩。 * 根据牛顿第三定律，机身会受到一个反向的净力矩，从而向逆时针方向旋转（即改变航向）。 * 在这个过程中，为了保持总升力不变以维持高度，通常加速增加的升力会与减速减少的升力相互补偿（理想情况下总和不变），但主要目的是产生偏航力矩。 3. **选项分析**： * **A. 相邻的两个桨加速，另两个桨减速**：这会破坏滚转（Roll）或俯仰（Pitch）的平衡，导致飞行器倾斜，而不是单纯改变航向。 * **B. 相对的两个桨加速，另两个桨减速**：这是正确的偏航控制方式。通过改变对角线电机的转速差，产生净反扭矩，从而使机身旋转改变航向。 * **C. 4 个桨均加速**：这会增加总升力，导致飞行器垂直上升，而不会改变航向。 因此，正确答案是 **B**。