173.智能车辆是一个集()、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统,它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术,是典型的高新技术综合体。

这是一道定义理解的问题。首先，我们要明确题目描述的核心：“智能车辆是一个集……、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统”。接下来，我们需要分析各个选项，找出与智能车辆核心功能最为匹配的选项。

分析选项内容：
A选项（环境感知）：这指的是智能车辆能够通过各种传感器（如雷达、摄像头、激光雷达等）感知周围环境的能力，包括车辆、行人、障碍物、道路标识等。这是智能驾驶的基础，对于车辆的规划决策和辅助驾驶至关重要。
B选项（视觉感知）：虽然视觉感知是环境感知的一部分，但它更侧重于通过摄像头等视觉传感器获取的信息。然而，智能车辆不仅仅依赖视觉信息，还包括其他多种传感器数据，因此视觉感知不足以全面描述智能车辆的核心功能。
C选项（听觉感知）：听觉感知并非智能车辆的核心功能之一。在自动驾驶领域，车辆主要通过非听觉传感器（如雷达、激光雷达、摄像头等）来感知周围环境，而不是依赖听觉。
D选项（情感感知）：这与智能车辆的核心技术无直接关联。情感感知更多地与人工智能的情感计算领域相关，而非自动驾驶技术。
对比选项与题目描述：
题目描述中强调智能车辆是一个集成了多种功能的综合系统，这些功能包括规划决策、多等级辅助驾驶等，而这些功能的实现都依赖于对周围环境的全面感知。
A选项（环境感知）正好符合这一描述，它涵盖了智能车辆通过多种传感器获取周围环境信息的核心功能。
得出结论：
综上所述，A选项（环境感知）最符合题目对智能车辆核心功能的描述。它全面而准确地概括了智能车辆如何通过多种传感器感知周围环境，进而实现规划决策和多等级辅助驾驶等高级功能。

因此，答案是A. 环境感知。