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单选题
21.惯性传感器的定位误差会随着物体运行时长的增加而()。
A
增加
B
修正
C
不变
D
以上均不对
答案解析
正确答案：A
解析：
**解析：**
惯性传感器（如加速度计和陀螺仪）在定位应用中主要采用惯性导航系统（INS原理）。其工作原理是通过对加速度进行积分得到速度，再对速度进行积分得到位置。
在这个过程中，传感器存在的微小偏差（如零偏、噪声、刻度因子误差等）会随着积分过程被不断放大和累积。这种现象被称为**漂移（Drift）**或**误差累积**。具体来说：
1. **积分效应**：即使加速度测量值只有极小的恒定误差，经过一次积分后，速度误差会随时间线性增加；经过二次积分后，位置误差会随时间的平方增加。
2. **无外部修正**：纯惯性导航系统不依赖外部信号（如GPS），因此无法自动消除这些累积误差。
因此，随着物体运行时长的增加，定位误差会不断**增加**（发散）。为了抑制这种误差增长，实际应用中通常需要将惯性传感器与其他传感器（如GPS、磁力计、视觉传感器等）进行组合导航，以定期修正累积误差。
故正确答案为 **A. 增加**。
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