131、在双目立体视觉中,关于对极几何约束,下列说法错误的是()。

在双目立体视觉中，对极几何是一个非常重要的概念，它帮助我们理解如何从两个不同视角的图像中恢复三维信息。让我们逐一分析选项，帮助你更好地理解这个知识点。

### 选项分析

**A: 由两个相机坐标系坐标原点和物点P组成的平面叫做极平面**
- 这个说法是正确的。极平面是由两个相机的坐标原点和物体点P构成的平面。在立体视觉中，极平面帮助我们理解物体在三维空间中的位置。

**B: 如果存在极平面,则两个极点一定位于极平面上**
- 这个说法也是正确的。极点是两个相机视图中的对应点的投影，它们确实位于极平面上。

**C: 引入对极几何约束后,对应的像素点在对应极线内搜索**
- 这个说法也是正确的。对极几何约束的引入意味着在一个图像中找到一个点的对应点时，只需在另一幅图像的极线上进行搜索，这大大减少了搜索的复杂度。

**D: 极线是指两个像平面的交线**
- 这个说法是错误的。极线并不是两个像平面的交线，而是由相机的几何关系和物体的三维位置决定的。在双目视觉中，极线是指在一幅图像中与某个点对应的另一幅图像中可能出现的点的轨迹。

### 深入理解

为了更好地理解对极几何，我们可以用一个简单的例子来说明：

想象你在一个房间里，房间的两面墙上各有一扇窗户。你站在窗户前，看到窗外的树。现在，如果你移动到房间的另一侧，透过另一扇窗户看树，你会发现树在两个窗户中的位置是不同的。

1. **极平面**：想象你站在两个窗户之间的某个位置，树、你和两个窗户的连线形成了一个平面，这就是极平面。

2. **极点**：在这个例子中，两个窗户的交点（即你的位置）就是极点。

3. **极线**：如果你在第一个窗户中看到树的某个点，那么在第二个窗户中，树的对应点一定会在一条特定的线上，这条线就是极线。

通过这个例子，我们可以更直观地理解对极几何的概念，以及为什么选项D是错误的。极线并不是两个像平面的交线，而是由相机的几何关系和物体的位置决定的。