113、测量驱动器本身的输出力和力矩,用于控制中的力反馈的传感器是()。

**解析：** 本题考查机器人传感器中力传感器的分类及其应用场景。 1. **关节力传感器（A）**： * **位置与功能**：通常安装在机器人的关节处（即驱动器与连杆之间，或直接集成在驱动器输出端）。 * **作用**：直接测量驱动器（如电机、液压缸等施加给关节）的输出力和力矩。由于它位于控制环路的内部或紧邻驱动源，能够实时反映驱动器的实际输出状态，因此常用于实现高精度的**力反馈控制**（Force Feedback Control），例如阻抗控制、导纳控制等，以提高机器人运动的柔顺性和安全性。这与题干描述完全吻合。 2. **腕力传感器（B）**： * **位置与功能**：通常安装在机器人末端执行器（手爪或工具）与手腕法兰之间。 * **作用主要**：测量末端执行器与环境接触时产生的外力及力矩（六维力/力矩）。它主要用于装配、打磨、去毛刺等需要感知末端接触力的作业，而非直接测量驱动器本身的输出。 3. **指力传感器（C）**： * **位置与功能**：安装在多指灵巧手的指尖或指腹表面。 * **作用**：主要用于检测抓取物体时的接触力，防止抓滑或损坏物体，属于末端触觉感知的一部分。 4. **臂力传感器（D）**： * **说明**：在标准的机器人传感器分类中，较少单独使用“臂力传感器”这一术语。如果指安装在臂杆上的传感器，通常也是用于检测外部碰撞或负载，而非专门用于驱动器输出的闭环力反馈控制核心元件。相比之下，关节力传感器是更准确的专业术语。 **结论：** 测量驱动器本身的输出力和力矩，并用于控制中的力反馈，最典型的传感器是安装在关节处的**关节力传感器**。 故正确答案为 **A**。