12.是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多种条件，采用生成飞行器的安全飞行航迹，任务规划系统需具备较强的信息处理能力并具有一定的辅助决策能力。

这道题考查的是无人机任务规划中不同规划阶段的特点及对应的算法要求。 **1. 题干关键信息分析：** * **“在无人机飞行过程中”**：表明该规划发生在任务执行阶段，而非起飞前的准备阶段。 * **“根据实际的飞行情况和环境的变化”**、**“约束和飞行环境实时变化”**：强调环境的动态性和不确定性，需要系统能够即时响应。 * **“对预先规划的修改，以及选择应急的方案”**：说明这是对原有计划的调整或紧急情况下的重新规划。 * **“需具备较强的信息处理能力并具有一定的辅助决策能力”**：由于时间紧迫（实时性），算法必须在有限时间内计算出可行解，因此对计算速度和效率要求极高。 **2. 选项辨析：** * **A. 预先规划，最优航迹规划算法** * **错误原因**：“预先规划”是指在无人机起飞前，根据已知的环境信息和任务要求制定的计划。它不涉及“飞行过程中”和“实时变化”的处理。虽然预先规划可以使用最优航迹规划算法（追求全局最优，计算耗时可能较长），但这与题干描述的实时场景不符。 * **B. 航迹规划，最短航迹规划算法** * **错误原因**：“航迹规划”是一个广义概念，包含预先规划和实时规划。而“最短航迹规划算法”通常侧重于几何距离的最小化，往往属于离线全局规划的一部分，计算复杂度高，难以满足“实时变化”和“应急方案”对快速响应的要求。此外，该选项未明确指出“实时”这一核心特征。 * **C. 实时规划，快速航迹规划算法** * **正确原因**： * **实时规划**：完全契合题干中“在飞行过程中”、“环境实时变化”、“修改预先规划”、“应急方案”等描述。实时规划（也称在线规划）的核心就是在飞行中根据传感器反馈的最新信息进行局部或全局的重规划。 * **快速航迹规划算法**：由于实时规划要求在极短的时间内完成计算并输出结果，以保证飞行安全，因此必须采用计算效率高、收敛速度快的“快速”算法（如人工势场法、快速扩展随机树RRT的改进版等），而不是单纯追求全局最优但计算缓慢的算法。 **结论：** 题干描述的场景属于典型的**实时规划**，为了应对实时变化的环境和紧急状况，必须采用**快速航迹规划算法**。 故正确答案为 **C**。