9.从实施时间上划分，任务规划可以分为:

这道题考查的是任务规划在不同维度下的分类标准，关键在于抓住题干中的限定条件——**“从实施时间上划分”**。 我们可以对各个选项进行分析： 1. **分析选项 A 和 B**： * **航迹规划**、**任务分配规划**以及**数据链路规划**，这些是根据规划的**内容**或**功能对象**来划分的类别。它们描述的是“规划什么”，而不是“什么时候进行规划”。因此，A 和 B 不符合题干中关于“实施时间”的要求。 2. **分析选项 C**： * **预先规划**（Pre-planning）：指在任务执行之前，根据已知的环境信息、任务目标和约束条件，提前制定好的计划。 * **实时规划**（Real-time planning / Re-planning）：指在任务执行过程中，根据传感器获取的实时环境信息、突发状况或动态变化的目标，在线进行的调整或重新规划。 * 这两者正是依据**规划发生的时间阶段**（任务前 vs. 任务中）来进行划分的，完全符合题干要求。 **结论：** 从实施时间的角度来看，任务规划主要分为任务执行前的**预先规划**和执行过程中的**实时规划**。 因此，正确答案是 **C**。