180、运动逆问题是实现如下变换()。

**解析：** 在机器人学中，运动学问题主要分为正运动学（Forward Kinematics）和逆运动学（Inverse Kinematics）两类： 1. **运动正问题（正运动学）**： * 已知机器人各关节的角度或位移（即**关节空间**中的变量）。 * 求解机器人末端执行器在空间中的位置和姿态（即**笛卡尔空间**或操作空间中的变量）。 * 变换方向：**从关节空间到笛卡尔空间**。 2. **运动逆问题（逆运动学）**： * 已知机器人末端执行器期望达到的位置和姿态（即**笛卡尔空间**或操作空间中的变量）。 * 求解为了实现该位姿，各关节需要达到的角度或位移（即**关节空间**中的变量）。 * 变换方向：**从笛卡尔空间到关节空间**。 **选项分析：** * A项：从关节空间到操作空间的变换，属于运动正问题。 * B项：操作空间和笛卡尔空间通常指代同一概念（末端位姿空间），二者之间的变换不涉及关节变量，不属于逆运动学的核心定义。 * C项：从笛卡尔空间（已知末端位姿）到关节空间（求关节角）的变换，正是运动逆问题的定义。 * D项：操作空间到任务空间的变换通常涉及坐标系转换或任务描述，不是逆运动学的核心定义。 因此，正确答案是 **C**。