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单选题
179、运动正问题是实现如下变换()。
A
从关节空间到操作空间的变换
B
从操作空间到迪卡尔空间的变换
C
从迪卡尔空间到关节空间的变换
D
从操作空间到关节空间的变换
答案解析
正确答案：A
解析：
运动正问题（Forward Kinematics）在机器人学中是指已知机器人的关节变量（即关节角度或位置），求解机器人末端执行器在空间中的位置和姿态的问题。具体来说，就是给定一组关节参数，计算出机器人手臂或其它机械结构的末端在三维空间中的坐标。
题目中的选项可以解析如下：
A. 从关节空间到操作空间的变换：这是正确的描述。运动正问题就是计算给定的关节变量对应的在笛卡尔空间中的位置和姿态。
B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换：这是不准确的描述，因为“操作空间”与“迪卡尔空间”在这里基本上是同一个概念，指的是机器人末端执行器所在的物理空间。
C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换：这是运动逆问题（Inverse Kinematics）的定义，而不是运动正问题。
D. 从操作空间到关节空间的变换：这也是运动逆问题的内容。
因此，正确答案是A，即运动正问题是实现从关节空间到操作空间的变换。
题目中的选项可以解析如下：
A. 从关节空间到操作空间的变换：这是正确的描述。运动正问题就是计算给定的关节变量对应的在笛卡尔空间中的位置和姿态。
B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换：这是不准确的描述，因为“操作空间”与“迪卡尔空间”在这里基本上是同一个概念，指的是机器人末端执行器所在的物理空间。
C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换：这是运动逆问题（Inverse Kinematics）的定义，而不是运动正问题。
D. 从操作空间到关节空间的变换：这也是运动逆问题的内容。
因此，正确答案是A，即运动正问题是实现从关节空间到操作空间的变换。
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