68、里程估计是根据传感器观测信息估计()。

**解析：** 里程估计（Odometry），通常也称为航位推算，是机器人导航中一种常用的相对定位方法。其核心原理是利用机器人内部传感器（如轮式编码器、惯性测量单元IMU等）采集的数据，通过积分计算来推算机器人在一段时间内的运动状态。 具体来说： 1. **输入信息**：传感器观测到的轮子转动圈数、角速度、加速度等数据。 2. **计算过程**：根据运动学模型，将这些原始数据转化为机器人相对于起始时刻或上一时刻的位移和旋转量。 3. **输出结果**：主要得到的是机器人的**位置变化量**（$\Delta x, \Delta y$）和**角度变化量**（$\Delta \theta$）。 **选项分析：** * **A. 机器人位置和角度变化**：正确。里程计的本质就是估算两个时刻之间的相对运动增量，即位置和角度的变化。 * **B. 机器人当前位姿**：不准确。虽然可以通过累加所有的“变化量”并结合初始位姿来推算当前位姿，但里程估计直接输出的是“变化量”。且由于累积误差的存在，单纯依靠里程计得到的“当前位姿”会随时间漂移，通常需要结合其他传感器（如激光雷达、视觉）进行校正才能得到更准确的全局位姿。因此，从定义上讲，它估计的是“变化”。 * **C. 机器人移动速度** & **D. 机器人速度变化**：不准确。速度通常是传感器的直接观测值或通过微分得到，而里程估计侧重于通过积分速度来获取位置和姿态的**变化**。 因此，里程估计最直接估计的是机器人位置和角度的变化。 **正确答案：A**