下列属于多旋翼PID整定步骤的是（ ）。

**解析：** 多旋翼飞行器的PID参数整定通常遵循“由内环到外环”、“先角速度后角度”的原则。具体的整定逻辑如下： 1. **角速度环（Rate Loop / Inner Loop）整定**： 这是最内层的控制回路，直接响应遥控器的打杆指令或上层控制器的输出。它负责控制飞行器的旋转快慢。 * **A. 稳定横滚(ROLL)和俯仰(PITCH)角速度**：这是姿态控制的基础，必须首先整定，以确保飞行器对倾斜指令的快速、准确响应且无震荡。 * **C. 稳定偏航角速度**：同样属于角速度环的一部分，负责控制机头的旋转速度，也需要在角度环之前或同时期进行基础整定。 2. **角度环（Angle Loop / Outer Loop）整定**： 在角速度环稳定之后，才进行角度环的整定。角度环的作用是将期望的角度转化为期望的角速度。 * **B. 稳定横滚和俯仰角**：当角速度环工作正常后，通过调整角度环的P项（有时包含I项），使飞行器能够稳定在指定的倾斜角度上（即自稳模式）。如果角速度环未调好，直接调角度环会导致系统不稳定。 3. **关于选项 D**： * **D. 稳定飞行速度**：速度控制通常属于更外层的控制回路（位置/速度环），或者依赖于GPS/光流等外部传感器。它不是基础的姿态PID整定的核心步骤。基础PID整定主要关注的是飞行器的**姿态稳定性**（即角度和角速度），而不是位置或速度的保持。速度控制往往是在姿态控制完美之后，结合导航算法进行的更高级控制。 因此，属于多旋翼基础PID整定步骤的是稳定角速度（内环）和稳定角度（外环）。 **正确答案：ABC**