X型四轴逆时针偏航时，其1、2号电机的动作应该是（ ）。

### 解析 要解答这道题，我们需要理解多旋翼无人机（特别是X型四轴飞行器）的偏航（Yaw）控制原理以及电机编号与旋转方向的对应关系。 #### 1. 电机布局与旋转方向 在标准的 X 型四轴飞行器中，为了抵消反扭矩并实现稳定飞行，相邻电机的旋转方向是相反的。通常的定义如下（假设从上方俯视）： * **逆时针旋转（CCW）**的电机产生顺时针的反扭矩。 * **顺时针旋转（CW）**的电机产生逆时针的反扭矩。 常见的电机编号规则（以 Betaflight 等主流飞控为例，或通用教学模型）： * **1号电机**：通常位于右前方，一般为**逆时针（CCW）**旋转。 * **2号电机**：通常位于左前方，一般为**顺时针（CW）**旋转。 * **3号电机**：通常位于左后方，一般为**逆时针（CCW）**旋转。 * **4号电机**：通常位于右后方，一般为**顺时针（CW）**旋转。 *(注：即使具体的编号位置因厂商而异，核心逻辑在于：**对角线电机旋转方向相同，相邻电机旋转方向相反**。)* #### 2. 偏航（Yaw）控制原理 偏航运动是通过改变不同旋转方向电机的转速差，从而打破反扭矩平衡来实现的。 * **逆时针偏航（向左转）**：机体需要受到一个**逆时针方向**的净力矩。 * 根据牛顿第三定律，要让机身逆时针转动，空气对机身的反作用力矩必须是逆时针的。这意味着，**顺时针旋转的电机产生的反扭矩（逆时针方向）需要大于逆时针旋转电机产生的反扭矩（顺时针方向）**。 * 或者更直观地理解： * **顺时针（CW）电机**加速 $\rightarrow$ 产生更大的逆时针反扭矩 $\rightarrow$ 推动机身逆时针转动。 * **逆时针（CCW）电机**减速 $\rightarrow$ 产生更小的顺时针反扭矩 $\rightarrow$ 减少对逆时针转动的阻碍。 #### 3. 具体分析 1、2 号电机 假设遵循最常见的标准布局： * **1号电机（CCW，逆时针转）**：它产生顺时针的反扭矩。为了实现机身逆时针偏航，我们需要**减小**这个顺时针的反扭矩。因此，1号电机应该**减速**。 * **2号电机（CW，顺时针转）**：它产生逆时针的反扭矩。为了实现机身逆时针偏航，我们需要**增大**这个逆时针的反扭矩。因此，2号电机应该**加速**。 #### 4. 结论 * **1号电机**：减速 * **2号电机**：加速 对比选项： A. 减速、加速 B. 减速、减速 C. 加速、减速 D. 加速、加速 故正确答案为 **A**。