180.运动逆问题是实现如下变换( )。

好的，让我们来详细解析这道题。 ### 题目背景 在机器人学中，**运动逆问题**（Inverse Kinematics, IK）是指给定一个期望的末端执行器（例如机器人的手或工具）的位置和姿态（即在笛卡尔空间中的位置和方向），求解出能够使末端执行器达到该位置和姿态的各关节角度（即在关节空间中的角度）。 ### 选项解析 - **A. 从关节空间到操作空间的变换** - 这个选项描述的是**运动正问题**（Forward Kinematics, FK）。运动正问题是已知各关节的角度，计算末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。因此，这个选项不符合题意。 - **B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换** - 操作空间和笛卡尔空间实际上是同一个概念，都是指末端执行器在三维空间中的位置和姿态。因此，这个选项没有实际意义，也不符合题意。 - **C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换** - 这个选项正确描述了运动逆问题。运动逆问题是已知末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态，求解出各关节的角度。因此，这个选项是正确的。 - **D. 从操作空间到任务空间的变换** - 任务空间通常指的是机器人需要完成的具体任务，例如抓取一个物体、绘制一条线等。这个选项没有明确说明如何从操作空间（笛卡尔空间）转换到任务空间，因此不符合题意。 ### 为什么选C 选择C是因为运动逆问题的核心就是从已知的末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态，反推出各关节的角度。这是机器人控制中非常重要的一个问题，特别是在需要精确控制机器人末端执行器的位置和姿态时。 ### 示例 假设你有一个机械臂，需要将它的末端执行器移动到一个特定的位置（例如，抓取一个放在桌子上的杯子）。已知这个位置的坐标（x, y, z）和姿态（例如，杯子的朝向），你需要计算出机械臂的各个关节应该转动多少度才能使末端执行器准确到达这个位置。这个过程就是运动逆问题的求解。