179.运动正问题是实现如下变换( )。

好的，让我们来详细解析这道题目。 ### 题目背景 在机器人学中，运动学问题通常分为两类：**运动正问题**（Forward Kinematics）和**运动逆问题**（Inverse Kinematics）。 ### 运动正问题 运动正问题是指已知机器人的关节角度（或位置），求解机器人末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。换句话说，它是从关节空间到操作空间的变换。 ### 选项解析 - **A. 从关节空间到操作空间的变换** - 这是运动正问题的定义。给定每个关节的角度，计算出末端执行器的位置和姿态。 - **B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换** - 这个选项有些混淆。操作空间和笛卡尔空间实际上是同一个概念，都是指末端执行器在三维空间中的位置和姿态。因此，这个选项不正确。 - **C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换** - 这是运动逆问题的定义。给定末端执行器的位置和姿态，求解每个关节的角度。因此，这个选项不正确。 - **D. 从操作空间到关节空间的变换** - 这也是运动逆问题的另一种表述方式。因此，这个选项不正确。 ### 为什么选A 选择A是因为运动正问题的定义就是从关节空间到操作空间的变换。具体来说，如果你知道每个关节的角度，你可以通过运动学方程计算出末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。 ### 示例 假设有一个简单的两关节机器人臂，关节1和关节2的角度分别为θ1和θ2。通过运动正问题，我们可以计算出末端执行器在笛卡尔空间中的位置 (x, y)： \[ x = L_1 \cos(\theta_1) + L_2 \cos(\theta_1 + \theta_2) \] \[ y = L_1 \sin(\theta_1) + L_2 \sin(\theta_1 + \theta_2) \] 其中，L1和L2分别是两个关节的长度。这就是从关节空间（θ1, θ2）到操作空间（x, y）的变换。