无人机任务规划需要考虑的因素有：（），（），无人机物理限制，实时性要求

（）是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求（）飞行航迹。

就任务规划系统具备的功能而言，任务规划可包含航迹规划、任务分配规划、数据链路规划和系统保障与应急预案规划等，其中（）是任务规划的主体和核心。

从实施时间上划分，任务规划可以分为（）。

无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和进入目标方向等，需满足如下要求：（）。

动力系统工作恒定的情况下（）限制了航迹在垂直平面内上升和下滑的最大角度。

无人机物理限制对飞行航迹有以下限制：（），最小航迹段长度，最低安全飞行高度。

无人机任务规划需要考虑的因素有：（），（），无人机物理限制，实时性要求

无人机任务规划需要实现的功能包括：（）

无人机任务规划是实现（）的有效途径，它在很大程度上决定了无人机执行任务的效率。

任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自（）的（），保证无人机高效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地。