无人机任务规划是实现（）的有效途径，它在很大程度上决定了无人机执行任务的效率。

任务规划由（）等组成。

（）是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多种条件，采用（）生成飞行器的安全飞行航迹，任务规划系统需具备较强的信息处理能力并具有一定的辅助决策能力。

（）是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求（）飞行航迹。

就任务规划系统具备的功能而言，任务规划可包含航迹规划、任务分配规划、数据链路规划和系统保障与应急预案规划等，其中（）是任务规划的主体和核心。

从实施时间上划分，任务规划可以分为（）。

无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和进入目标方向等，需满足如下要求：（）。

动力系统工作恒定的情况下（）限制了航迹在垂直平面内上升和下滑的最大角度。

无人机物理限制对飞行航迹有以下限制：（），最小航迹段长度，最低安全飞行高度。

无人机任务规划需要考虑的因素有：（），（），无人机物理限制，实时性要求

无人机任务规划需要实现的功能包括：（）