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单选题
182、机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A
运动学正问题
B
运动学逆问题
C
动力学正问题
D
动力学逆问题
答案解析
正确答案：B
解析：
**解析：**
在机器人控制中，轨迹规划通常是在笛卡尔空间（即末端执行器的位置和姿态空间）中进行的。然而，机器人的底层驱动器控制的是各个关节的角度或位移。因此，需要建立从笛卡尔空间到关节空间的映射关系。
1. **运动学正问题（Forward Kinematics）**：已知各个关节的角度，求解末端执行器在空间中的位置和姿态。这通常用于状态监测或仿真，而不是直接用于生成关节控制指令。
2. **运动学逆问题（Inverse Kinematics）**：已知末端执行器期望的位置和姿态，求解各个关节所需的角度。这正是轨迹控制过程中所需要的步骤，因为控制器需要根据路径点计算出每个关节的目标角度，从而作为位置控制系统的设定值发送给电机驱动器。
3. **动力学问题（Dynamics）**：涉及力、力矩、质量和加速度之间的关系，主要用于力控或高精度的动态补偿，而非单纯的位置设定值计算。
因此，为了获得各个关节角的位置控制系统设定值，必须求解**运动学逆问题**。
故正确答案为 **B**。
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