89、对于四个麦轮呈“米”字型排布的轮式底盘来说,关于速度分解,下列说法错误的是()。

这道题目主要考察的是对麦轮底盘（尤其是使用麦克纳姆轮的底盘）速度分解与控制的理解。麦克纳姆轮是一种特殊的全方位移动轮，能够实现在平面内的全向移动，包括前进、后退、侧移及旋转等动作。现在我们来逐一分析各个选项：

A. 如果有某一个轮子的小辊子无法转动或者有一个轮子没有接触地面，则实际运动结果与解算结果存在偏差：

这个选项是正确的。因为麦克纳姆轮底盘的运动是通过各个轮子的协同工作来实现的。如果某个轮子的小辊子无法转动或者轮子没有接触地面，那么它将无法按照预期贡献其应有的速度分量，从而导致整个底盘的实际运动与理论解算结果存在偏差。

B. 麦克纳姆轮底盘控制可以使用速度叠加法进行速度解算：

这个选项也是正确的。速度叠加法是处理多轮驱动系统（如麦克纳姆轮底盘）时常用的方法。通过计算各个轮子应达到的速度，并将这些速度分量叠加，可以得到底盘整体的速度和方向。

C. 直接按照资料上的解算公式不进行修改可以直接进行底盘的控制：

这个选项是错误的。虽然解算公式提供了理论上的速度计算方法，但在实际应用中，由于各种因素（如轮子的摩擦系数、地面的不平整度、电机响应速度等）的影响，直接套用公式往往无法得到准确的结果。因此，在实际控制中，通常需要根据具体情况对解算公式进行调整和优化，以确保底盘能够按照预期的方式运动。

D. 我们需要首先建立以底盘坐标系并且规定电机转动的正方向，因为坐标系建立方式不同或者规定电机正方向不同，解算的结果也不相同：

这个选项是正确的。在进行速度解算时，坐标系的建立和电机转动正方向的规定是非常重要的。不同的坐标系和电机正方向规定会导致解算结果的不同，因此必须在进行解算之前明确这些参数。

综上所述，错误的选项是C，因为它忽略了实际应用中需要对解算公式进行调整和优化以满足实际需求的事实。