67、下列哪个表示法不是用于构建特征地图的()。

这道题考察的是机器人导航或计算机视觉中**特征地图（Feature Map）**的构建表示方法。我们需要分析各个选项在地图构建中的角色，找出哪一个不属于直接用于构建“特征地图”的几何或结构表示法。 ### 详细解析： 1. **理解“特征地图”的概念**： 特征地图是一种环境表示方法，它不存储环境的完整网格信息（如占据栅格地图），而是提取环境中具有显著特征的几何元素作为地图的基本单元。常见的特征包括点、线、面等几何形状。 2. **逐项分析**： * **A. 平面 (Plane)**： 在三维环境建模（如SLAM）中，平面是一个重要的几何特征。例如，墙壁、地面、桌面都可以被抽象为平面特征。平面特征常用于构建稀疏或半稠密的特征地图，以减少数据量并提高匹配效率。因此，平面**是**一种特征表示法。 * **C. 线段 (Line Segment)**： 线段是二维激光雷达或视觉系统中非常经典的特征提取结果。墙角、门框、家具边缘等常被提取为线段。基于线段的地图（Line-based Map）是特征地图的一种典型形式。因此，线段**是**一种特征表示法。 * **D. 双目视觉特征点 (Binocular Visual Feature Points)**： 特征点（如SIFT、ORB、FAST等角点或斑点）是视觉SLAM中最基础的元素。通过双目视觉可以恢复这些特征点的三维坐标，形成稀疏的点云地图。这种由离散特征点构成的地图正是典型的特征地图。因此，双目视觉特征点**是**一种特征表示法。 * **B. 陆标 (Landmark)**： “陆标”（或称路标）是一个更上层的**语义概念**或**逻辑概念**，而不是底层的几何表示法。 * 在机器人学中，陆标通常指环境中易于识别、位置固定的参考点（如信标、特定的二维码、独特的角落等）。 * 虽然陆标*可以*由特征点、线段或其他几何特征来*定义*或*描述*，但“陆标”本身指的是地图中的一个**节点**或**参照物**，用于定位和导航，而不是一种具体的几何形状表示法（如点、线、面）。 * 更重要的是，在标准的地图分类语境下，我们通常说地图由“点、线、面”等几何基元构成，而“陆标”更多是指代那些被选中用于定位的特定特征集合或其语义标签。相较于其他三个选项明确的几何形态（平面、线段、点），陆标不属于同一层级的“几何表示法”。 ### 结论： 选项 A、C、D 都是具体的几何特征元素（面、线、点），可以直接作为构建特征地图的基元。而选项 B “陆标”是一个功能性的概念，指代用于定位的参考对象，其底层实现依赖于点、线等特征，但它本身不是一种基础的几何表示法类型。 因此，正确答案是 **B**。