278.多旋翼有几个自由度?滚转运动是绕哪个轴转?

**解析：** 1. **关于自由度：** 多旋翼无人机在三维空间中运动，具有 **6个自由度**（6-DOF）。这包括： * **3个平移自由度**：沿X轴（前后）、Y轴（左右）、Z轴（上下）的移动。 * **3个旋转自由度**：绕X轴、Y轴、Z轴的转动。 因此，排除选项C（3个自由度通常指仅考虑姿态或仅考虑位置的情况，完整空间运动为6个）。 2. **关于滚转运动（Roll）：** 在航空及无人机坐标系中，通常定义如下： * **纵轴（Longitudinal Axis / X轴）**：从机头指向机尾的轴线。**绕纵轴**进行的旋转运动称为**滚转（Roll）**，表现为机身左右倾斜。 * **横轴（Lateral Axis / Y轴）**：从左翼指向右翼的轴线。绕横轴进行的旋转运动称为**俯仰（Pitch）**，表现为机头上下抬起或低下。 * **立轴（Vertical Axis / Z轴）**：垂直于地面的轴线。绕立轴进行的旋转运动称为**偏航（Yaw）**，表现为机头左右转向。 题目问的是“滚转运动是绕哪个轴转”，根据上述定义，滚转是绕**纵轴**转动。 **综上所述：** 多旋翼有6个自由度，滚转运动是绕纵轴转动。 故正确答案为 **B**。