102、根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式可分为()和力矩控制。

198、操作人员因故离开设备工作区域前应按下()，避免突然断电或者关机零位丢失，并将示教器放置在安全位置。

197、在示教盒的()菜单中可以设置机器人系统时间。

196、软限位应该小于()限位，这样当软限位失效后，硬限位就可以继续起作用。

195、工业机器人的离线编程基本示教步骤主要包括系统几何建模，空间布局，()和虚拟仿真。

194、使用”TCP(默认方向)”方法计算得到的工具数据不改变默认工具坐标系方向，仅计算工具在()方向的偏移值。

193、编码器码盘的作用是()。

192、机器人在线运行时，决定程序点与程序点之间以何种轨迹移动的方式叫做插补方式。工业机器人作业示教常用的插补方式有关节插补，直线插补和()插补三种。

191、机器人自动模式下，()可以正确控制电机上电。

190、第一次手动运行机器人程序时，需要将()。

189、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置()，这样可提高工作效率。