在《架空输电线路无人机巡检技术》中，目前应用于电力巡检的无人机系统，通常使用（ ）相结合的组合导航方式。

**解析：** 在《架空输电线路无人机巡检技术》及相关电力巡检实际应用中，为了确保无人机在复杂电磁环境和长距离飞行中的定位精度、稳定性和可靠性，通常采用多源传感器融合的**组合导航系统**。 1. **惯性导航 (A)**：惯性导航系统（INS）利用加速度计和陀螺仪测量载体的加速度和角速度，通过积分计算位置、速度和姿态。其优点是自主性强、不受外界干扰、数据更新频率高、短期精度高；缺点是误差会随时间累积。因此，它必须与其他绝对定位系统结合使用。 2. **GPS卫星导航 (B)**：全球定位系统（GPS）提供绝对的地理位置信息（经纬度、高度），具有长期稳定性好、无累积误差的优点。但其在信号遮挡、受干扰或动态响应速度上存在局限。将GPS与惯性导航结合（即GNSS/INS组合导航），可以利用GPS修正惯性导航的累积误差，同时利用惯性导航填补GPS信号丢失时的空白，是目前最主流的基础组合方式。 3. **地磁导航 (D)**：地磁导航利用地球磁场作为参考基准。在电力巡检场景中，虽然高压线会产生电磁干扰，但在某些特定配置或辅助校正环节，地磁传感器常被用于提供航向参考（电子罗盘功能），尤其是在GPS信号不佳或需要确定机头朝向时。在一些教材和传统分类中，地磁辅助被视为组合导航的一部分，用于修正惯性导航的航向漂移。 **关于其他选项：** * **多普勒导航 (C)**：主要应用于航空航海领域，通过测量相对地面的速度来导航，在现代小型电力巡检无人机中极少单独作为主要组合导航手段提及。 * **视觉导航 (E)**：虽然现代先进无人机越来越多地引入视觉SLAM等技术进行辅助避障和精确定位，但在该题所依据的传统或基础教材体系中，核心的“组合导航”通常指基于传感器硬件层面的惯导、卫星导航及地磁/气压等基础传感器的融合。视觉导航往往被归类为更高级的感知或辅助控制层面，而非基础组合导航的标准答案选项（具体取决于教材版本，但根据给定答案ABD，此处不选E）。 综上所述，目前应用于电力巡检的无人机系统，通常使用**惯性导航**、**GPS卫星导航**和**地磁导航**相结合的组合导航方式，以互补优劣，提高导航精度和鲁棒性。 **正确答案：A、B、D**