任务规划由任务理解、环境评估、（ ）等组成。

**解析：** 任务规划（Mission Planning）是一个系统性的过程，旨在为无人机、机器人或自动化系统制定从起点到终点并完成任务的详细方案。一个完整的任务规划流程通常包含以下几个核心环节： 1. **任务理解（Task Understanding）**： 这是规划的起点，主要涉及对上级指令、任务目标、约束条件（如时间窗口、禁飞区、载荷限制等）进行分析和解读，明确“要做什么”。 2. **环境评估（Environment Assessment）**： 在明确任务后需要感知和分析外部环境，包括地形地貌、气象条件、威胁分布、障碍物信息等，明确“在哪里做”以及“面临什么环境约束”。 3. **任务分配（Task Allocation）**—— **选项 A**： 对于多智能体系统（如无人机集群），需要将总体任务分解并合理分配给各个个体；即使是单体系统，也涉及对子任务序列的安排和资源调度。因此，任务分配是规划的重要组成部分。 4. **航迹规划（Path/Trajectory Planning）**—— **选项 B**： 这是任务规划的核心技术环节之一，指在已知环境和任务约束下，生成一条从起点到终点的可行路径或轨迹，确保无碰撞且满足运动学约束。 5. **航迹优化（Trajectory Optimization）**—— **选项 C**： 初始生成的航迹可能在能量消耗、时间效率或平滑度上不是最优的。航迹优化旨在对初步规划的路径进行调整，使其在特定指标（如最短时间、最少能耗、最大安全性）下达到最优。 6. **航迹评价（Trajectory Evaluation）**—— **选项 D**： 在规划完成后或执行前，需要对生成的航迹进行评估，检查其是否满足所有安全约束、任务要求以及可行性。如果评价不通过，则需要反馈重新规划。 **综上所述：** 任务规划不仅仅是一条线的生成，而是一个闭环的系统工程，涵盖了从理解任务、评估环境、分配资源、生成路径、优化路径到最终评价的全过程。因此，任务分配、航迹规划、航迹优化和航迹评价均属于任务规划的组成内容。 故正确答案为：**ABCD**