182.机器人轨迹控制过程需要通过求解( )获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

好的，让我们来详细解析这道题目。 ### 题目背景 机器人轨迹控制是指让机器人按照预定的路径或轨迹运动。为了实现这一点，需要计算出每个关节在不同时间点的角度（即关节角），从而驱动机器人完成特定的动作。 ### 选项解析 **A. 运动学正问题** - **定义**：已知各个关节的角度，求解末端执行器（如机器人的手）的位置和姿态。 - **示例**：假设你知道一个机械臂的每个关节角度，你可以通过运动学正问题计算出机械臂末端的具体位置和方向。 - **适用场景**：当你已经知道关节角度，需要确定末端位置时使用。 **B. 运动学逆问题** - **定义**：已知末端执行器的目标位置和姿态，求解各个关节的角度。 - **示例**：假设你需要将机械臂的末端移动到一个特定的位置和方向，你需要通过运动学逆问题计算出每个关节应该旋转的角度。 - **适用场景**：当你需要控制机器人到达某个特定位置时使用。 **C. 动力学正问题** - **定义**：已知各个关节的力矩（或力），求解末端执行器的加速度、速度和位置。 - **示例**：假设你知道每个关节施加的力矩，可以通过动力学正问题计算出机械臂末端的运动状态。 - **适用场景**：当你需要分析机器人在受力情况下的运动时使用。 **D. 动力学逆问题** - **定义**：已知末端执行器的加速度、速度和位置，求解各个关节的力矩（或力）。 - **示例**：假设你需要让机械臂以特定的方式运动，可以通过动力学逆问题计算出每个关节需要施加的力矩。 - **适用场景**：当你需要控制机器人以特定方式运动时使用。 ### 为什么选择 B. 运动学逆问题 在机器人轨迹控制过程中，通常我们已经知道了机器人末端需要达到的目标位置和姿态。为了实现这一目标，我们需要计算出每个关节应该旋转的角度。这就是运动学逆问题的核心内容。 **具体步骤**： 1. 确定机器人末端的目标位置和姿态。 2. 使用运动学逆问题算法，计算出每个关节的角度。 3. 将这些关节角度作为位置控制系统的设定值，驱动机器人运动。 因此，正确答案是 **B. 运动学逆问题**。