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单选题
196、视觉SLAM(同步定位与建图)流程一般包括()。①传感器信息读取②视觉里程计③后端优化④回环检测⑤建图
A
①②③
B
①②③④⑤
C
②③④⑤
D
①②⑤
答案解析
正确答案：B
解析：
视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图）是一种利用相机等视觉传感器来获取环境信息，同时进行机器人自身定位和地图构建的技术。
选项解析如下：
A. ①传感器信息读取②视觉里程计③后端优化
这个选项包含了视觉SLAM中的基本流程，但是缺少了回环检测和建图，这是不完整的。
B. ①传感器信息读取②视觉里程计③后端优化④回环检测⑤建图
这个选项包含了视觉SLAM的所有基本流程： ①传感器信息读取：SLAM系统首先需要读取视觉传感器（如摄像头）的数据。 ②视觉里程计：通过连续的图像帧来估计相机移动的过程，是SLAM中的前端。 ③后端优化：对前端估计的结果进行优化，处理累积误差。 ④回环检测：识别已经访问过的地点，以消除长时间运行带来的累积误差。 ⑤建图：根据传感器的数据和估计的轨迹构建环境地图。
这个选项是正确的，因为它涵盖了视觉SLAM的整个流程。
C. ②视觉里程计③后端优化④回环检测⑤建图
这个选项虽然包含了视觉SLAM中的核心步骤，但是缺少了传感器信息读取的步骤，这是进行视觉里程计的前提。
D. ①传感器信息读取②视觉里程计⑤建图
这个选项虽然包含了从读取传感器信息到建图的过程，但是没有后端优化和回环检测，这样会导致地图和定位的准确性大大降低。
因此，正确答案是B，因为它包含了视觉SLAM流程中的所有关键步骤，是完成SLAM任务所必需的。
选择「段落」
可继续追问～
选项解析如下：
A. ①传感器信息读取②视觉里程计③后端优化
这个选项包含了视觉SLAM中的基本流程，但是缺少了回环检测和建图，这是不完整的。
B. ①传感器信息读取②视觉里程计③后端优化④回环检测⑤建图
这个选项包含了视觉SLAM的所有基本流程： ①传感器信息读取：SLAM系统首先需要读取视觉传感器（如摄像头）的数据。 ②视觉里程计：通过连续的图像帧来估计相机移动的过程，是SLAM中的前端。 ③后端优化：对前端估计的结果进行优化，处理累积误差。 ④回环检测：识别已经访问过的地点，以消除长时间运行带来的累积误差。 ⑤建图：根据传感器的数据和估计的轨迹构建环境地图。
这个选项是正确的，因为它涵盖了视觉SLAM的整个流程。
C. ②视觉里程计③后端优化④回环检测⑤建图
这个选项虽然包含了视觉SLAM中的核心步骤，但是缺少了传感器信息读取的步骤，这是进行视觉里程计的前提。
D. ①传感器信息读取②视觉里程计⑤建图
这个选项虽然包含了从读取传感器信息到建图的过程，但是没有后端优化和回环检测，这样会导致地图和定位的准确性大大降低。
因此，正确答案是B，因为它包含了视觉SLAM流程中的所有关键步骤，是完成SLAM任务所必需的。
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