176、机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

这道题考察的是机器人轨迹控制的基本原理。在机器人学中，轨迹控制是指按照预定路径使机器人的末端执行器达到目标位置和姿态的过程。

A. 运动学正问题：运动学正问题是已知机器人各关节的角度（输入），计算机器人末端执行器的位置和姿态（输出）。因此，它通常用于前向运动学分析，并不是用来确定如何使机器人达到特定位置的方法。

B. 运动学逆问题：运动学逆问题是给定一个期望的末端执行器位置和姿态（输出），计算出机器人各关节的角度（输入）。这正是在轨迹控制过程中需要解决的问题，以确保机器人能够按照预期轨迹移动到目标位置。

C. 动力学正问题：动力学正问题是给定机器人的运动状态（如关节角度、速度、加速度等）和结构参数，计算所需的力或力矩。这主要用于模拟和预测机器人的动态行为，并非直接用于轨迹控制。

D. 动力学逆问题：动力学逆问题是根据所需的机器人运动（如轨迹）和结构参数，计算出驱动该运动所需的关节力或力矩。虽然与控制有关，但它关注的是力的计算而非直接的位置控制。

因此，正确答案是 B. 运动学逆问题，因为在轨迹控制中，我们需要解决的问题是如何调整各个关节的角度来实现预定的轨迹，即给定一个末端执行器的目标位置，求解相应的关节变量。