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单选题
176、机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A
运动学正问题
B
运动学逆问题
C
动力学正问题
D
动力学逆问题
答案解析
正确答案：B
解析：
**解析：**
在机器人控制中，轨迹规划通常是在笛卡尔空间（即末端执行器的空间位置、姿态）中进行的。然而，机器人的底层执行机构是各个关节，控制系统需要知道每个关节的具体角度或位移才能驱动电机运动。
1. **运动学正问题（Forward Kinematics）**：已知各个关节的角度/位移，求解末端执行器在空间中的位置和姿态。这主要用于状态监测或仿真，而不是直接用于从轨迹到关节控制的转换。
2. **运动学逆问题（Inverse Kinematics）**：已知末端执行器期望的空间位置和姿态，求解各个关节所需的角度/位移。这正是轨迹控制过程中所需要的步骤，即将规划好的空间轨迹点转换为各个关节轴的控制设定值。
3. **动力学问题**：涉及力、力矩、质量和惯性等物理量，主要用于计算驱动关节所需的力矩，属于更底层的力控或高精度动态补偿范畴，不直接解决“位置设定值”的几何映射问题。
因此，为了获得各个关节角的位置控制系统设定值，必须通过求解**运动学逆问题**。
故正确答案为 **B**。
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