118、轨迹规划即将所有的关节变量表示为()的函数。

**解析：** 轨迹规划（Trajectory Planning）的主要任务是确定机器人从起始状态运动到目标状态的过程中，各个关节变量随时间变化的规律。 1. **定义分析**：在机器人学中，轨迹是指机器人末端执行器或关节在空间中的运动路径以及该路径上的时间序列。为了控制机器人平滑、准确地运动，我们需要知道在任意时刻 $t$，机器人的各个关节应该处于什么位置、具有什么样的速度和加速度。 2. **函数关系**：因此，轨迹规划的核心就是求解关节变量（如角度 $\theta$ 或位移 $d$）关于**时间 $t$** 的函数，即 $\theta(t)$ 或 $d(t)$。 * 对时间求一阶导数得到速度：$\dot{\theta}(t)$ * 对时间求二阶导数得到加速度：$\ddot{\theta}(t)$ 3. **选项排除**： * A. 位移：位移本身就是关节变量的一种表现形式（对于移动关节），或者是位置的结果，不是自变量。 * B. 速度：速度是关节变量对时间的导数，是中间状态量。 * D. 加速度：加速度是关节变量对时间的二阶导数，也是中间状态量。 * C. 时间：时间是独立的自变量，所有的运动状态（位置、速度、加速度）都是随时间变化的。 综上所述，轨迹规划即将所有的关节变量表示为**时间**的函数。 故正确答案为 **C**。