118、轨迹规划即将所有的关节变量表示为()的函数。

这道题的核心在于理解“轨迹规划”在机器人运动学中的含义。轨迹规划是指在给定的时间内，确定机器人各个关节的运动路径，以便机器人能够顺利完成预定的任务。

### 解析选项：

- **A: 位移**
位移是描述物体位置变化的一个量，但在轨迹规划中，我们不仅需要知道物体的最终位置，还需要考虑运动的过程。

- **B: 速度**
速度描述的是物体在单位时间内的位移变化，虽然速度在运动中很重要，但轨迹规划的目标是确定关节变量随时间的变化。

- **C: 时间**
这是正确答案。轨迹规划的关键在于将关节变量（如角度、位置等）表示为时间的函数。通过这种方式，我们可以控制机器人在特定时间内如何运动，从而实现平滑的运动轨迹。

- **D: 加速度**
加速度是描述速度变化的量，虽然在运动控制中也很重要，但它不是轨迹规划的直接目标。

### 深入理解：

想象一下你在开车。你需要规划从家到学校的路线。你不仅要知道起点和终点，还需要考虑到你在路上的时间安排，比如你希望在10分钟内到达。这个过程就类似于轨迹规划。

在机器人领域，轨迹规划就像为机器人设定一个“行车路线”。你需要告诉机器人在每个时间点（比如每秒钟）它的关节应该处于什么位置。这样，机器人才能顺利地完成任务，比如抓取物体或绘制图形。

### 生动例子：

想象一个小机器人在画画。你希望它在5秒内画出一个圆。为了实现这个目标，机器人需要在每一秒内调整它的手臂位置。你可以把机器人的手臂位置看作是一个函数，输入时间，输出手臂的位置。这样，随着时间的推移，机器人的手臂就会沿着预定的轨迹移动，最终在5秒内画出一个完整的圆。

### 总结：

因此，轨迹规划的关键在于将关节变量表示为时间的函数，这样才能确保机器人在预定的时间内完成其任务。正确答案是 **C: 时间**。