117、机器人的运动学方程只涉及()的讨论。

**解析：** 机器人运动学（Robot Kinematics）主要研究机器人末端执行器或连杆在空间中的几何位置、姿态以及它们与关节变量之间的关系。 1. **运动学的定义**：运动学关注的是物体的运动几何性质，即位置、速度和加速度随时间的变化规律，但**不涉及**引起运动的力或力矩。 2. **选项分析**： * **A. 静态位置**：机器人的正向运动学方程（Forward Kinematics）和逆向运动学方程（Inverse Kinematics）核心解决的就是已知关节角度求末端位置姿态，或已知末端位置姿态求关节角度的问题。这是运动学最基础且核心的内容，主要涉及空间几何关系的静态映射。虽然广义运动学也包含速度（微分运动学），但在基础分类中，运动学方程通常首先指代位置与姿态的几何关系方程。 * **B. 速度** & **C. 加速度**：虽然运动学也包含对速度和加速度的分析（分别称为一阶和二阶运动学），但这通常是通过位置方程对时间求导得到的。而在很多基础语境或对比“动力学”时，运动学方程特指描述构型（Configuration/Position）的方程。更重要的是，相比之下，位置和姿态是运动学最本质的描述对象。 * **D. 受力**：涉及力、力矩、质量、惯性等物理量的分析属于**机器人动力学**（Robot Dynamics）的范畴，不属于运动学。 **总结**： 机器人运动学方程主要描述的是关节空间与笛卡尔空间之间的几何映射关系，即**位置**和姿态的关系，而不涉及力（动力学）或必然包含速度与加速度的动态过程（尽管可以推导）。在给出的选项中，**静态位置**是最符合运动学方程核心定义的描述，因为它强调了不考虑力和时间导数的几何关系。 因此，正确答案是 **A**。