64、橡皮筋算法中气泡表示()。

**解析：** 在机器人路径规划中，**橡皮筋算法**（Rubber Band Algorithm）是一种基于几何直观的路径平滑或优化方法。该算法通常将初始路径视为一根有弹性的橡皮筋，通过迭代调整路径点，使路径在避开障碍物的同时尽可能短且平滑。 在这个过程中，“气泡”（Bubble）是一个关键概念，通常指的是**可行位形空间子集**（Free Configuration Space Subset）。具体来说： 1. **定义**：以路径上的某个点为中心，构建一个局部区域（即“气泡”），在这个区域内，机器人可以自由移动而不会与障碍物发生碰撞。 2. **作用**：算法在这个“气泡”内部对路径点进行优化或移动。因为气泡被定义为无碰撞的区域，所以它属于**可行位形空间**（$C_{free}$）的一个子集。 3. **排除其他选项**： * A项“位形空间子集”表述过于宽泛，未区分可行与不可行。 * B项“机器人所占位形空间子集”通常指机器人在某一位形下占据的空间，或者指障碍物空间，与气泡作为“可移动的安全区域”的定义不符。 * D项“不可行位形空间子集”即障碍物空间（$C_{obs}$），气泡必须避开此区域，因此不可能是不可行空间。 综上所述，气泡表示的是机器人可以安全移动的局部区域，即**可行位形空间子集**。 故正确答案为 **C**。