62、移动机器人在不平整地面上移动,下列哪种轨迹规划方式可以对地面运动建模()。

**正确答案：B** **解析：** 本题考查的是移动机器人在复杂环境（不平整地面）下的轨迹规划方法及其对动力学模型的依赖程度。 1. **分析题目核心需求**： 题目强调“不平整地面”，这意味着机器人在运动过程中会受到重力分量变化、摩擦力变化、车身姿态倾斜等复杂的动力学因素影响。因此，理想的轨迹规划不仅需要几何上的无碰撞，还需要在物理上可行且稳定，这就需要对地面的运动特性（即动力学模型）进行建模和优化。 2. **逐项分析选项**： * **A. 图形搜索法（Graph Search Methods）**： 如 A*、Dijkstra 算法等。这类方法通常将环境离散化为网格或节点，主要关注几何路径的最短性或代价最小化。它们通常假设机器人是质点或简单的运动学模型（如差速驱动），**难以直接融入复杂的地面动力学约束**（如在不平路面上的打滑、颠簸对速度的影响）。因此，它不适合直接对地面运动进行精细建模。 * **B. 参数优化法（Parametric Optimization Methods）**： 这类方法（如基于样条曲线的优化、模型预测控制 MPC 中的轨迹优化部分）将轨迹表示为一组参数（如多项式系数、贝塞尔曲线控制点等），并构建一个包含**动力学约束**、平滑性、安全性等目标函数的优化问题。 在不平整地面上，可以通过在优化目标函数或约束条件中引入地面地形数据、摩擦力模型、车身动力学方程，从而**显式地对地面运动进行建模**，生成符合物理规律且平稳的轨迹。因此，这是最符合题意的选项。 * **C. 反馈控制法（Feedback Control Methods）**： 如 PID 控制、纯追踪（Pure Pursuit）等。反馈控制主要用于**跟踪**已规划好的轨迹，纠正执行误差，而不是用于**规划**轨迹本身。虽然控制器内部可能包含模型，但“轨迹规划”与“轨迹跟踪”是两个不同的环节。题目问的是“轨迹规划方式”，故排除。 * **D. 没有**： 显然错误，因为存在多种可以对动力学进行建模的规划方法。 **结论：** 参数优化法能够通过构建包含动力学约束的目标函数，灵活地整合地面地形和运动模型，从而在不平整地面上生成更合理、更稳定的轨迹。因此，选项 **B** 正确。