61、移动机器人轨迹规划中所用参数优化法是对()进行控制。

**解析：** 在移动机器人的轨迹规划中，通常分为**路径规划（Path Planning）**和**轨迹规划（Trajectory Planning）**两个阶段。 1. **路径规划**主要解决的是空间几何问题，即确定机器人从起点到终点所经过的空间位置序列（对应选项 A：位置），此时并未考虑时间因素。 2. **轨迹规划**则是在路径规划的基础上，引入时间维度 $t$，为路径上的每一个点分配具体的时间戳。通过引入时间参数，可以计算出机器人在每一时刻的状态，包括位置、速度和加速度。 **参数优化法**在轨迹规划中的核心作用，往往是通过对轨迹参数（如多项式系数、样条曲线控制点等）进行优化，以满足动力学约束（如最大速度、最大加速度、加加速度 Jerk 等）并优化性能指标（如时间最优、能量最优、平滑度最优等）。 虽然最终目的是生成一条随时间变化的轨迹，但在许多基于参数优化的轨迹生成方法中（例如基于速度剖面的规划、或最小化速度/加速度突变的优化），**速度**是一个至关重要的中间控制变量和优化目标。通过优化速度分布，可以间接确定时间点，从而生成满足动力学限制的平滑轨迹。 * **排除 A（位置）**：位置是路径规划的主要输出，轨迹规划是在已知位置路径基础上增加时间信息。 * **排除 B（时间）**：时间是自变量，我们是对状态量（位置、速度、加速度）随时间的变化进行规划，而不是直接“控制时间”本身。 * **排除 D（加速度）**：虽然加速度也是重要的约束条件，但在常规的轨迹参数优化表述中，**速度**往往是连接位置与加速度的关键桥梁，且很多优化算法直接针对速度剖面（Velocity Profile）进行设计和优化，以确保运动的平滑性和可行性。 因此，在该题的语境下，参数优化法主要是对**速度**进行控制和优化，进而生成完整的时空轨迹。 **正确答案：C**