1、采用脉宽调制(PWM)进行直流电动机调速驱动时,通过改变( )来改变电枢回路的平均电压,从而实现直流电动机的平滑调速。

276. 腕部关节轴线与臂部及手的轴线在另一个方向上相互垂直,回转角度受结构限制,通常小于 360 ° 。该 运动用( )表示。

275. 腕部关节轴线与臂部及手的轴线相互垂直,回转角度受结构限制,通常小于 360 ° 。该运动用 ( )表示。

274. 腕部的关节轴线与臂部的纵轴线共线,回转角度不受结构限制,可以回转 360 ° 以上,该运动用 ( )表示。

273. J4 、J5 、J6 为( ),主要用于改变手腕姿态,称之为姿态机构。

272. J1 、J2 、J3 为( ),机器人手腕的位置主要有这三个关节决定,称之为位置机构。

271. 平面关节机器人代表时( )。

270. 多关节机器人常见的有六轴和( )。

269. 次工作空间用字母( )表示。

268. 灵活工作空间用字母( )表示。

267. 工作空间用字母( )表示。