15091.点位控制下的轨迹规划是在( )进行的。

### 题目解析
题目是：“点位控制下的轨迹规划是在( )进行的。”
选项有：
- A: 关节坐标空间
- B: 矢量坐标空间
- C: 直角坐标空间
- D: 极坐标空间
正确答案是 A: 关节坐标空间。
#### 1. **关节坐标空间（Joint Space）**
**定义：** 关节坐标空间是指机器人每个关节的角度或位置的空间。每个关节都有一个角度或位置值，关节坐标空间描述的是这些角度或位置值的组合。轨迹规划在关节坐标空间中进行时，我们关注的是每个关节从一个位置到另一个位置的运动，而不是机器人末端执行器的位置。
**例子：** 想象一个机械臂，它有6个关节（每个关节可以独立旋转）。当我们进行点位控制时，我们会设定每个关节从一个角度（比如0度）移动到另一个角度（比如90度）。在关节坐标空间中，我们只关注这些角度的变化，而不直接考虑机械臂末端的具体位置。
#### 2. **矢量坐标空间（Vector Space）**
**定义：** 矢量坐标空间通常用于描述物理量的大小和方向，通常不是用于机器人轨迹规划的标准术语。这个选项可能指的是一个数学上的抽象空间，不特指机器人的运动学控制。
**例子：** 物理学中的力向量、速度向量等可以在矢量坐标空间中进行描述，但这并不直接关联到机器人的点位控制。
#### 3. **直角坐标空间（Cartesian Space）**
**定义：** 直角坐标空间指的是笛卡尔坐标系统中的空间，其中位置由x、y、z坐标来表示。机器人末端执行器的位置通常是在直角坐标空间中进行规划的。
**例子：** 如果你有一个机械臂，末端执行器的位置可以在三维空间中描述为(x, y, z)。直角坐标空间更适合进行末端执行器路径规划，但不是点位控制。
#### 4. **极坐标空间（Polar Space）**
**定义：** 极坐标空间是用距离和角度来描述位置的空间。它通常用于二维平面中的坐标系统，描述一个点到原点的距离和与x轴的角度。
**例子：** 在极坐标系统中，位置可以表示为(r, θ)，其中r是距离，θ是角度。虽然极坐标系统在某些特定应用中可能有用，但它不是点位控制的主要空间。
### 总结