29、要确定机器人工具数据，只要获取工具坐标系的数据即可。( )

171、示教编程用于示教-再现型机器人中。( )

170、空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点(插补点)的位置和姿态。( )

169、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。( )

168、并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )

167、关节i的效应表现在i 关节的末端。( )

166、复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )

165、正交变换矩阵R为正交矩阵。( )

164、机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。( )

163、工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。( )

162、运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。( )