任务规划系统可以按以下步骤进行航路规划，请排出先后顺序（）1）根据任务约束、无人机平台的物理特性以及链路和载荷的性能限制，确定航路规划的约束条件和数学模型2）根据起始点、任务区域、地理空间模型和任务危险模型建立任务区域空间模型，确定航路规划的规划空间（也称为配置空间）3）对搜索得到的航路进行平滑和评估处理，必要时对规划空间模型、约束条件或搜索算法进行调整改进4）采用合适的搜索算法，在航路规划空间寻找满足约束条件的最优或可行航路，结果航路可能不存在，也可能存在一条或者是多条5）输出相应的航路规划结果数据。

单选题

任务规划时还要考虑（），即应急航线。

单选题

任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自（）的（），保证无人机高效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地。

单选题

任务分配提供可用的无人机资源和着陆点的显示，辅助操作人员进行（）。

单选题

取得无线电频率使用许可，下列条件中不需要的是（）。

单选题

请选择出以下哪一只螺旋桨升力最大？。