107、离线编程是针对机器人在线示教存在时效性差、效率低且具有安全隐患等缺点而产生的一种技术，它不需要对操作者对实际作业的机器人进行在线示教，而是通过离线编程系统对作业过程进行()和虚拟仿真，这大大提高了机器人的使用效率和工业生产的自动化程度。

193、编码器码盘的作用是()。

192、机器人在线运行时，决定程序点与程序点之间以何种轨迹移动的方式叫做插补方式。工业机器人作业示教常用的插补方式有关节插补，直线插补和()插补三种。

191、机器人自动模式下，()可以正确控制电机上电。

190、第一次手动运行机器人程序时，需要将()。

189、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置()，这样可提高工作效率。

188、铸件在凝固之后的继续冷却过程中，其固态收缩若受到阻碍，铸件内部将产生()

187、PLC中专门用来接收外部用户输入的设备，称()继电器。

186、低压熔断器，广泛应用于低压供配电系统和控制系统中，主要用于()保护。

185、示教盒上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，当握紧力过大时，为()状态。

184、()是PLC的输出信号，用来控制外部负载。