工业六轴机器人的减速机有几个（）。

99、焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。（）

98、过电压的特点是作用时间短，瞬时幅度大。（）

97、滚珠丝杠螺母副不具有运动的可逆性。（）

96、光电式传感器属于接触觉传感器。（）

95、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）

94、关节空间是由全部关节参数构成的。（）

93、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）

92、功能Abs执行后返回的值可以是负值。（）

91、工作空间是指工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。（）

90、工作结束时，需操作机器人回到工作原点或安全位置。（）