在《架空输电线路无人机巡检技术》中，小型旋翼无人机的飞行控制模式有（ ）。

在《架空输电线路无人机巡检技术》及相关无人机飞行控制理论中，小型旋翼无人机的飞行控制模式主要根据自动化程度和飞控系统的介入程度进行分类。以下是针对各选项的详细解析： 1. **自主模式 (B)**： 这是最高级别的自动化飞行模式。在此模式下，无人机按照预先规划的任务航线、速度和动作指令自动执行飞行任务，飞控系统全自动控制姿态、位置和导航，无需操作员实时操控摇杆。这是电力巡检中常用的模式，用于执行标准化的巡检作业。 2. **增稳模式 (C)**： 也称为“姿态模式”或“自稳模式”。在此模式下，飞控系统主要参与保持飞机的姿态平衡（如水平度、高度锁定等），当操作员松开摇杆时，无人机能自动保持当前姿态稳定，但不会自动修正位置漂移（除非具备GPS定位辅助）。这是介于手动和全自动之间的一种常用模式，既减轻了操作负担，又保留了操作员的控制权。 3. **手动模式 (E)**： 这是最基础的飞行模式。在此模式下，飞控系统的辅助功能最少或完全关闭，操作员需要完全依靠自己的判断和操作技巧来控制无人机的姿态、位置和速度。这种模式通常用于紧急情况下的应急操控或特定高难度动作的训练，对飞手的技术要求最高。 **关于其他选项：** * **A. 功能模式** 和 **D. 辅助模式**：在标准的无人机飞行控制分类体系中，这两个术语并不是与“自主”、“增稳”、“手动”并列的标准基础飞行控制模式分类。虽然某些特定品牌或型号的无人机可能有特定的辅助功能命名，但在通用的巡检技术教材分类中，核心的三大控制模式通常指自主、增稳（姿态）和手动（GPS/ atti / manual 等对应层级）。 因此，小型旋翼无人机的主要飞行控制模式包括自主模式、增稳模式和手动模式。 **正确答案：B、C、E**