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单选题
从实施时间上划分，任务规划可以分为（ ）。
A
航迹规划和任务分配规划
B
航迹规划和数据链路规划
C
预先规划和实时规划
答案解析
正确答案：C
解析：
**解析：**
任务规划是无人机或自动化系统执行任务的核心环节。根据**实施时间**的不同，任务规划通常分为以下两类：
1. **预先规划（Pre-planning）**：
* 指在任务执行之前，根据已知的任务目标、环境信息、飞行器性能等条件，在地面站或指挥中心进行的离线规划。
* 其特点是准备时间长，可以利用更复杂的算法进行全局优化，生成初始的飞行航迹和任务序列。
2. **实时规划（Real-time planning / Re-planning）**：
* 指在任务执行过程中，机载计算机根据传感器实时感知到的环境变化（如突发障碍物、天气变化、威胁出现等）或任务指令的动态调整，在线进行的快速规划。
* 其特点是响应速度快，要求算法具有较高的计算效率，主要用于应对不确定性和动态环境。
**选项分析：**
* **A项**（航迹规划和任务分配规划）和 **B项**（航迹规划和数据链路规划）是按照**规划内容**或**功能模块划分的，而不是按照实施时间划分。
* **C项**（预先规划和实时规划）准确对应了“实施时间”这一分类标准。
因此，正确答案是 **C**。
相关知识点：
任务规划分预先和实时
题目纠错
2023电力行业多旋翼无人机竞赛
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