4轴飞行器，改变航向时（ ）。

**解析：** 四轴飞行器（Quadcopter）通常采用“十字型”或“X型”布局，其四个旋翼分为两组：两组对角线上的旋翼旋转方向相同，而相邻的旋翼旋转方向相反。例如，1号和3号电机顺时针旋转，2号和4号电机逆时针旋转。 飞行器的航向控制（即偏航运动，Yaw）主要依赖于**反扭矩平衡原理**： 1. **悬停或直线飞行时**：所有电机的总升力等于重力，且顺时针旋转产生的反扭矩与逆时针旋转产生的反扭矩相互抵消，机身保持航向稳定。 2. **改变航向时**：为了产生绕垂直轴（Z轴）的旋转力矩，需要打破反扭矩的平衡。 * 如果想让机身顺时针旋转，就需要增加逆时针旋转电机的转速（使其反扭矩增大），同时减小顺时针旋转电机的转速（使其反扭矩减小）。 * 反之亦然。 * 在这个过程中，为了保持总升力不变（即保持高度不变），加速的两个电机和减速的两个电机变化量通常是相互补偿的。 由于旋转方向相同的电机位于**对角线**位置（即相对的2个桨），因此改变航向时，是**相对的2个桨加速，另2个相对的桨减速**。 * **选项 A 正确**：相对的两个桨旋转方向相同，改变它们的转速差可以产生净扭矩从而改变航向。 * **选项 B 错误**：相邻的两个桨旋转方向相反，如果它们同时加速或减速，主要会影响俯仰（Pitch）或横滚（Roll）姿态，或者单纯改变总升力，而不是主要用来控制偏航。 * **选项 C 错误**：4个桨均加速会导致总升力增加，飞行器会向上爬升，而不会产生偏航力矩（因为反扭矩依然平衡）。 故正确答案为 **A**。