131.在双目立体视觉中，关于对极几何约束，下列说法错误的是( )。

好的，我们来详细解析这道题的各个选项，并解释为什么选择 D 作为正确答案。 ### 题目背景 双目立体视觉是一种通过两个相机（类似于人的两只眼睛）获取场景的深度信息的技术。对极几何约束是双目立体视觉中的一个重要概念，它描述了两个相机之间的几何关系。 ### 选项解析 **A. 由两个相机坐标系坐标原点和物点 P 组成的平面叫做极平面** - **解析**：这是正确的。极平面是由两个相机的光心（即坐标原点）和被观测的物点 P 共同组成的平面。这个平面在双目立体视觉中非常重要，因为它限制了匹配点的搜索范围。 - **示例**：假设你在看一个苹果，你的左眼和右眼分别对应两个相机，苹果就是物点 P。左眼和右眼的光心与苹果共同组成一个平面，这就是极平面。 **B. 如果存在极平面，则两个极点一定位于极平面上** - **解析**：这也是正确的。极点是每个相机光心在另一个相机像平面上的投影点。由于极平面是由两个相机的光心和物点 P 组成的，因此两个极点必然位于这个平面上。 - **示例**：继续用苹果的例子，左眼的光心在右眼像平面上的投影点和右眼的光心在左眼像平面上的投影点都位于极平面上。 **C. 引入对极几何约束后，对应的像素点在对应极线内搜索** - **解析**：这是正确的。对极几何约束将匹配点的搜索范围从整个图像缩小到一条极线上，大大减少了计算量。 - **示例**：假设你在左眼图像中找到了一个特征点，那么根据对极几何约束，你只需要在右眼图像的极线上寻找对应的特征点，而不是在整个右眼图像中搜索。 **D. 极线是指两个像平面的交线** - **解析**：这是错误的。极线是指一个相机像平面上的点在另一个相机像平面上的对应点所在的直线。两个像平面本身并不相交，而是通过极平面的投影关系形成极线。 - **示例**：假设你在左眼图像中找到了一个特征点，这个特征点在右眼图像中的对应点会位于一条直线上，这条直线就是极线。这条极线是由极平面在右眼像平面上的投影形成的。 ### 为什么选 D 选项 D 的描述是错误的，因为极线并不是两个像平面的交线，而是由极平面在像平面上的投影形成的直线。因此，D 是错误的，符合题目要求的“错误”选项。