198、属于机器人视觉研究的核心内容是()。①视觉定位与导航②路径规划③避障④多传感器融合。

**解析：** 机器人视觉系统是机器人感知环境、理解场景并做出决策的关键组成部分。我们需要分析各个选项是否属于机器人视觉研究的核心范畴： 1. **① 视觉定位与导航 (Visual Localization and Navigation)**： 这是机器人视觉最核心的应用之一。通过摄像头采集图像，利用特征点匹配、SLAM（同步定位与建图）等技术，确定机器人在环境中的位置并规划移动路径。因此，①属于核心内容。 2. **② 路径规划 (Path Planning)**： 虽然传统的路径规划可能基于地图数据，但在现代机器人视觉研究中，基于视觉感知的实时路径规划至关重要。视觉系统提供环境的三维结构信息或语义信息，帮助机器人规划出无碰撞且高效的路径。视觉不仅是“看”，更是为了指导“走”，因此视觉辅助的路径规划是研究重点。②属于核心内容。 3. **③ 避障 (Obstacle Avoidance)**： 视觉系统能够识别前方的障碍物（如行人、车辆、墙壁等），并计算其距离和运动状态，从而触发避障机制。基于立体视觉、深度相机或单目视觉的避障算法是机器人安全运行的基础。③属于核心内容。 4. **④ 多传感器融合 (Multi-sensor Fusion)**： 单一的视觉传感器往往受光照、天气、纹理缺失等环境影响较大。为了提高鲁棒性和准确性，现代机器人视觉研究高度依赖多传感器融合技术，例如将视觉数据与激光雷达（LiDAR）、惯性测量单元（IMU）、轮式编码器等数据融合。视觉作为其中最重要的一环，其与其它传感器的融合算法是提升整体性能的核心研究方向。④属于核心内容。 综上所述，①②③④均属于机器人视觉研究涉及的核心内容或紧密相关的关键技术环节。 因此，正确答案是 **B**。