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单选题
21、在ROS机器人操作系统中,关于.launch文件的描述,以下哪一项是错的()。
A
可以一次性启动多个节点,减少操作。
B
可以加载配置好的参数,方便快捷。
C
通过roslaunch命令来启动launch文件
D
在roslaunch前必须先roscore
答案解析
正确答案：D
解析：
**解析：**
本题考查 ROS（Robot Operating System）中 `.launch` 文件的作用及 `roslaunch` 命令的特性。
* **A 项正确**：`.launch` 文件的主要功能之一就是在一个 XML 文件中定义多个节点（node），通过一次执行即可同时启动这些节点，避免了手动逐个运行 `rosrun` 的繁琐操作。
* **B 项正确**：`.launch` 文件支持使用 ``、`` 等标签加载参数服务器（Parameter Server）的参数，也可以包含其他 launch 文件，方便统一管理和配置系统参数。
* **C 项正确**：在 ROS 中，启动 `.launch` 文件的标准命令确实是 `roslaunch [package_name] [launch_file_name]`。
* **D 项错误**：`roslaunch` 命令具有自动检测和管理 ROS Master 的功能。如果当前环境中没有运行 `roscore`（即 ROS Master 未启动），`roslaunch` 会自动在后台启动一个 `roscore` 实例；如果已经存在 `roscore`，它则会直接使用现有的 Master。因此，用户**不需要**在执行 `roslaunch` 之前手动先运行 `roscore`。
综上所述，描述错误的是 **D**。
**正确答案：D**
题目纠错
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