20、在ROS机器人操作系统中,关于ROSNode的描述,哪一项是错误的()。

在解析这道关于ROS（Robot Operating System）节点（Node）的题目时，我们需要理解ROS中Node的基本概念和工作方式。

A选项：Node是ROS的进程。这是正确的，因为在ROS中，Node是执行计算任务的进程，它们可以是传感器数据的读取者、数据的处理者、或者控制命令的发出者等。

B选项：Node是ROS可执行文件运行的实例。这同样是正确的。当我们运行一个ROS程序时，它会在ROS网络中创建一个或多个Node，这些Node是相应可执行文件的运行实例。

C选项：Node启时会向Master注册。这也是ROS的工作机制之一。在ROS中，有一个Master节点，负责维护整个系统的状态信息，包括所有正在运行的Node的信息。当一个新的Node启动时，它会向Master注册自己，以便其他Node可以找到并与之通信。

D选项：Node可以先于ROSMaster启动。这是不正确的。在ROS中，Master节点是整个系统的核心，负责管理和协调各个Node之间的通信。如果Node先于Master启动，它将无法注册自己，也无法与其他Node通信，因为Master还未启动以接受注册请求。因此，通常的做法是先启动Master，然后再启动各个Node。

综上所述，错误的选项是D，因为Node不能先于ROSMaster启动。所以，正确答案是D。