1、日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列( )传感器。

289. 谐波减速器的刚轮是一个刚性齿轮,其齿轮为( )。

288. 谐波减速器的柔轮有薄壁杯形、薄壁圆筒形或平嵌式等多种,其齿轮齿为( )。

287. 谐波减速器的波发生器由一个( )和一个薄壁的柔性轴承组成。柔性轴承的外环很薄,容易产生径向变形。

286. 谐波减速器的结构组成是( )。

285. 一般把动力输入的轮称为主动轮,把输出动力的轮称为从动轮,当传动比 ()= 1 ,其传动是( )。

284. 一般把动力输入的轮称为主动轮,把输出动力的轮称为从动轮,当传动比 i>1,其传动是( )。

283. 一般把动力输入的轮称为主动轮,把输出动力的轮称为从动轮,而传动比 () 就等于( )。

282. 机器人气吸式执行器又可分为( )三类。

281. 机器人吸附式执行器分为( )。

280. 常见机器人手部分为( )三类。