840.任务规划由()等组成。

**解析：** 任务规划（Mission Planning）是指根据任务要求、无人机性能、环境信息等，对无人机的飞行任务进行整体设计和安排的过程。其核心目的是确保任务能够安全、高效地完成。 我们来逐一分析各个选项： 1. **排除干扰项 A 和 C：** * **姿态控制**（Attitude Control）和**导航控制**（Navigation Control）属于无人机飞控系统的底层控制环节，是执行层面的技术，而不是“任务规划”这一高层决策过程的组成部分。任务规划侧重于“做什么”和“大致怎么走”，而姿态和导航控制侧重于“如何稳定飞行”和“如何精确到达指定点”。因此，包含“姿态控制”或“导航控制”的选项通常是不正确的。 2. **分析正确项 B：** 任务规划通常包含以下几个关键步骤，这与选项 B 的描述高度吻合： * **任务理解**：明确任务目标、约束条件和具体要求。 * **环境评估**：分析地形、气象、威胁区等外部环境因素。 * **任务分配**：如果是多机协同或涉及多个子任务，需要进行资源和任务的合理分配。 * **航迹规划**：生成从起点到终点的初步飞行路径。 * **航迹优化**：对初步路径进行平滑、避障、能耗优化等处理。 * **航迹评价**：评估规划出的航迹是否满足安全性、可行性及任务效能要求。 综上所述，选项 B 完整且准确地描述了任务规划的主要组成环节，而 A 和 C 混入了底层控制概念。 **正确答案：B**