430..______是在无人机执行任务前,由地面控制站制定的,主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划,其特点是约束和飞行环境给定,规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求______飞行航迹。

这道题考查的是无人机航迹规划的基本分类及其特点。 首先分析第一个空。题目中提到该规划是在“无人机执行任务前”由地面控制站制定的，并且综合了任务要求、地理环境和载荷等因素。这种在任务开始前，基于已知的环境信息和约束条件进行的规划，被称为**预先规划**（或离线规划）。相比之下，“实时规划”通常是指在飞行过程中，根据突发情况或未知环境动态调整航迹的过程，与题干中“执行任务前”的时间点不符。因此，排除选项 A。虽然“航迹规划”是总称，但结合语境，这里强调的是规划发生的阶段和性质，故“预先规划”更为准确。 接着分析第二个空。预先规划的特点是所有约束和飞行环境都是给定的、已知的。在这种情况下，规划算法可以在全局范围内搜索满足所有约束条件的最佳路径。其核心目标通常是谋求**全局最优**的飞行航迹，这可能包括距离最短、能耗最低、风险最小或多目标加权最优等，而不仅仅是单纯的“航程最短”或“航时最短”。“全局最优”是一个更全面、更符合预先规划算法追求目标的术语。 综上所述： 1. **预先规划**：对应“执行任务前”、“环境给定”。 2. **全局最优**：对应“选用合适算法”、“约束和环境给定”下的优化目标。 因此，正确答案是 **B. 预先规划, 全局最优**。