激光雷达由（ ）、激光测距两部分组成，通过实时接收反馈保持对外界的敏锐感知力，具有分辨率高、抗有源干扰能力强、定向性好、测量距离远、测量时间短等优点。激光雷达可分为单线激光雷达和多线激光雷达。

IMU（惯性测量单元）通常由（ ）组成，其通过对旋转角度和加速度的测量得出本体的运动轨迹。

惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，其工作环境包括( )。

北斗卫星导航系统是中国自主研发、独立运行的全球卫星定位与通信系统，空间段包含（ ）颗静止轨道卫星和( )颗非静止轨道卫星。

全球首个定位导航服务系统GPS是由美国国防部研制的，空间段由平均分布在（ )个轨道面上的( )颗导航卫星组成，采用WGS-84坐标系。

全球定位系统的主要特点：全球覆盖( )等多功能。

环境特征匹配定位是基于（ ）与（ ）的定位，与存储在数据库中的特征匹配，以了解车辆的位置和环境。

航位推算定位是基于惯性测量单元（IMU）技术，在了解车辆的位置后，计算车辆的当前( )和方向。航位推算的本质是在初始位置上累加位移矢量计算当前位置。

在自动驾驶的定位过程中，通常使用三种技术：( )。

根据毫米波雷达开发的功能主要有：( )、盲点检测BSD、行人检测系统PDS。

根据探测原理，激光雷达分为( )。