"光栅透射直线式是一种用光电元件把两块光栅移动时产生的明暗变化转变为（）变化进行测量方式。"

87、工业机器人平衡系统的作用包括减少动力学方程中内部耦合项和非线性项，改进机器人动力特性。（）

86、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。（）

85、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。（）

84、工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人再工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。（）

83、工业机器人调姿态时主要使用手动关节的运动模式。（）

82、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。（）

81、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。（）

80、工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。（）

79、工件坐标的设置只需要三个点就可以了。（）

78、工程轨迹只能在一个平面内做往返运动。（）